Robotiqハンド接続型式について（オムロン TMシリーズ/TMSシリーズ）

Robotiqハンド接続型式について
（オムロン TMシリーズ/TMSシリーズ）　

Robotiq社製ロボットハンドは、TMシリーズとTM Sシリーズで接続可能な種類が異なります。
各シリーズに対応する接続型式と接続方法を以下にまとめましたので、ご確認ください。

オムロンTM/TM Sシリーズ接続可否リスト

TMシリーズ接続型式

TMSシリーズ接続型式

Robotiq接続型式（OMRON TMシリーズ）

対応ロボット機種

TM5-700

TM20

TM5-900

TM12

TM14

接続できるRobotiqキット

※2種類のキットの違いはグリッパの配線方法と制御方法です。

オムロンキット

オムロン手首接続キット

オムロンキット(Robotiq接続方法)

▼配線方法

グリッパカップリングから伸びるケーブルを機外配線し、ロボットコントローラのシリアル通信ポート（RS232C）に接続します。（RS485⇔RS232Cコンバータを使用します）

▼制御方法

シリアル通信（RS485）でグリッパを制御します。
TMFlowの中で、Robotiq専用ノードにより、グリッパのストローク、速度、力を都度設定することが可能です。

アイコンノード	TM Flow
<SETノード>		グリッパのイニシャライズを行うためのノードです。このノード内で、グリッパのストローク・開閉スピード・開閉する力を設定します。
<CLOSEノード>		グリッパを閉じるノードです。
<OPENノード>		グリッパを開くノードです。

オムロンキット型式

種類	型式
電動グリッパ	HND-OMRON-KIT AGC-OMRON-KIT-85 AGC-OMRON-KIT-140
電動吸着グリッパ	VAC-OMRON-EPICK-KIT1 VAC-OMRON-EPICK-KIT2 VAC-OMRON-EPICK-KIT4
力覚センサ	FTS-300-S-OMRON-KIT

オムロン手首接続キット(Robotiq接続方法)

▼配線方法

IOカップリングから伸びるショートケーブルをロボットフランジのエンドモジュールに接続します。（デジタルI/O制御）

▼制御方法

ロボットはI/O信号をIOカップリングに送り、カップリングはModbus RTUコマンドを4つの可能なプリセットに基づいてグリッパに信号を送ります。プリセットはI/O信号によって決定されます。
使用前にRobotiq User Interface（専用のPCソフト）で、グリッパのストローク、速度、力を４パターン登録します。（プリセット登録）
TMFlowの中でIOカップリング専用ノードにより、上記４つのプリセットを呼び出して使用します。

【Robotiq User Interfaceによるプリセット登録画面】

グリッパのストローク・開閉スピード・開閉する力を1プリセットとして、４パターン登録可能

アイコンノード

TM Flow

•グリッパとIOカップリングをアクティブにするノードです。

•プリセット使用前に、一度だけ使用する必要があります。

•プリセット1～4を使用し、グリッパを動作させるノードです。

リッチテキストを入力してください

オムロン手首接続キット型式

種類	型式
電動グリッパ	•HND-OMRON-KIT-W •AGC-OMRON-KIT-85-W •AGC-OMRON-KIT-140-W
電動吸着グリッパ	•VAC-OMRON-EPICK-KIT1-W •VAC-OMRON--EPICK-KIT2-W •VAC-OMRON--EPICK-KIT4-W
力覚センサ	手首接続キット用型式はありません

Robotiq接続型式（OMRON TMSシリーズ）

対応ロボット機種

TM5S

TM25S

TM7S

TM12S

TM14S

接続できるRobotiqキット

オムロンキット

オムロン手首接続キット

Sシリーズ用キット

▼配線方法

カップリングから伸びるショートケーブルを機外配線し、ロボットフランジのエンドモジュールに接続します。（RS485通信）

▼制御方法

シリアル通信（RS485）でグリッパを制御します。
TMFlow2の中で、Robotiq専用ノードにより、グリッパのストローク、速度、力を都度設定することが可能です。

アイコンノード	TM Flow２
<SETノード>		グリッパのイニシャライズを行うためのノードです。このノード内で、グリッパのストローク・開閉スピード・開閉する力を設定します。
<CLOSEノード>		グリッパを閉じるノードです。
<OPENノード>		グリッパを開くノードです。

Sシリーズ用キット型式

種類	型式
電動グリッパ	HND-OMRON-S-KIT HND-C10-OMRON-S-KIT　←NEW！ AGC-OMRON-S-KIT-85 AGC-OMRON-S-KIT-140
電動吸着グリッパ	VAC-OMRON-S-EPICK-KIT1 VAC-OMRON-S-EPICK-KIT2 VAC-OMRON-S-EPICK-KIT4
力覚センサ	Sシリーズキット用型式はありません

オムロンTM/TM Sシリーズ接続可否リスト

Robotiqグリッパ			TMシリーズ			TMSシリーズ
機種		型式	対応可否	配線先	備考	対応可否	配線先	備考
	2F-85	AGC-OMRON-KIT-85	〇	コントロールボックス	RS232~RS485変換コンバータ経由	〇	コントロールボックス	Sシリーズ用RS485コンバータ経由
		AGC-OMRON-KIT-85-W	〇	ロボットのエンドモジュール（I/O）	IOカップリング経由 *使用できるプリセットは4個まで	〇	ロボットのエンドモジュール（I/O）	IOカップリング経由 *使用できるプリセットは4個まで
		AGC-OMRON-S-KIT-85	×	ー	ー	〇	ロボットのエンドモジュール（RS485）	Sシリーズ用カップリング経由
	2F-140	AGC-OMRON-KIT-140	〇	コントロールボックス	RS232~RS485変換コンバータ経由	〇	コントロールボックス	Sシリーズ用RS485コンバータ経由
		AGC-OMRON-KIT-140-W	〇	ロボットのエンドモジュール（I/O）	IOカップリング経由 *使用できるプリセットは4個まで	〇	ロボットのエンドモジュール（I/O）	IOカップリング経由 *使用できるプリセットは4個まで
		AGC-OMRON-S-KIT-140	×	ー	ー	〇	ロボットのエンドモジュール（RS485）	Sシリーズ用カップリング経由
	Hand-E	HND-OMRON-KIT	〇	コントロールボックス	RS232~RS485変換コンバータ経由	〇	コントロールボックス	Sシリーズ用RS485コンバータ経由
		HND-OMRON-KIT-W	〇	ロボットのエンドモジュール（I/O）	IOカップリング経由 *使用できるプリセットは4個まで	〇	ロボットのエンドモジュール（I/O）	IOカップリング経由 *使用できるプリセットは4個まで
		HND-OMRON-S-KIT	×	ー	ー	〇	ロボットのエンドモジュール（RS485）	Sシリーズ用カップリング経由
NEW!!	Hnad-E C10	ー	×	ー	ー	×	ー	ー
		ー	×	ー	ー	×	ー	ー
		HND-C10-OMRON-S-KIT	×	ー	ー	〇	ロボットのエンドモジュール（RS485）	Sシリーズ用カップリング経由
	E-pick	VAC-OMRON-EPICK-KIT1/2/4	〇	コントロールボックス	RS232~RS485変換コンバータ経由	〇	コントロールボックス	Sシリーズ用RS485コンバータ経由
		VAC-OMRON-EPICK-KIT1/2/4-W	〇	ロボットのエンドモジュール（I/O）	IOカップリング経由 *使用できるプリセットは4個まで	〇	ロボットのエンドモジュール（I/O）	IOカップリング経由 *使用できるプリセットは4個まで
		VAC-OMRON-S-EPICK-KIT1/2/4	×	ー	ー	〇	ロボットのエンドモジュール（RS485）	Sシリーズ用カップリング経由